De couleur brun foncé, le corps des millipèdes est composé de plusieurs segments possédant chacun une paire de pattes. Les plus petits mesurent environ 35 mm. Ils se développent à l’extérieur, plus spécifiquement dans les sols humides, sous des roches, des pierres, etc., où ils se nourrissent de végétaux et de bois en décomposition. Ils envahissent surtout les sous-sols des maisons, mais ne peuvent pas y vivre très longtemps dû au climat et au manque de nourriture. Autrement, dans leur habitat humide naturel, ils peuvent vivre plusieurs années.

Les millipèdes peuvent mesurer entre deux et trente centimètres. Au Québec, ils n’excèdent généralement pas une dizaine de centimètres. Lorsque le sol est suffisamment humide, le millipède est capable de creuser. Lorsqu’il se sent menacé ou en danger, il se positionne en spirale et se protège des attaques en éjectant des sécrétions qui peuvent être très irritantes.

Le millipède est très utile dans la décomposition de la matière végétale. Il joue un rôle important dans la formation du sol des forêts. Comme il vit plutôt à l’extérieur, il n’a pas l’habitude d’envahir les maisons. Il peut par contre s’attaquer aux fruits mûrs et détruire les jardins. Il faut éviter de le manipuler à mains nues, car ses sécrétions sont susceptibles d’irriter la peau et de provoquer des démangeaisons. Les millipèdes sont, en apparence, peu rassurants, et peuvent faire peur. Il s’agit néanmoins d’un être pacifiste qui préfère se cacher dans les endroits sombres